S vybranou doprovázející organizací musí  každý pěstoun uzavřít Dohodu o výkonu pěstounské péče do třiceti dnů ode dne nabytí právní moci rozhodnutí o svěření dítěte do péče. Pěstouny mohou doprovázet pověřené osoby dle zákona č. 359/1999 Sb., o sociálně-právní ochraně dětí. Pěstoun může být tedy doprovázen krajskými úřady, obecními úřady s rozšířenou působností, obecními úřady, příspěvkovými organizacemi krajů a obcí, nestátními neziskovými organizacemi či fyzickými osobami s příslušným pověřením.

Cílem doprovázení je podpora pěstounů při péči o svěřené dítě tak, aby v této péči neselhávali a dokázali dítěti zajistit stabilní, láskyplné a vývojově prospěšné prostředí.